Машину оставить где попало, смотреть Манхеттен.
Собственно вот автобусы - https://www.tripadvisor.ca/Attractions-g60763-Activities-c42-t229-New_York_City_New_York.html , посмотреть где их маршрут пересекается с парковками (мол например), там и оставить машину и пересесть на автобус. Выйти погулять по Таймс Сквер, может чуть-чуть пошопиться, полдня хватит. Если всё круто рассчитать - можно ещё на кораблике сплавать, у него кажется 2 часа круг..

Машину - можно оставить чуть дальше и поехать на метро, но с непривычки это сложное занятие и оставляет довольно тягостное ощущение.