Я бы из Рима поехал на поезде в Сиену, переночевал, день там, к вечеру в Падую или Бергамо. Среда, четверг там, к вечеру на поезде в Венецию. Пятница, суббота и день воскресенья в Венеции (острова Мурано, Бурано, СанМикеле и т.д.), к вечеру во Флоренцию. Я бы с машиной не заморачивался исключительно из-за мороки с парковками. Если же вы точно знаете куда в каком городе пойдёте, то можно кроме достопримечательностей найти парковку ближайшую ко всему и оставить машину там. Но это надо серьёзно на компьютере посидеть и всё спланировать.